沖床上下料機械手主要應用于傳統沖床設備的自動化改造，用于沖壓零件的自動化上下料。機械手的應用不僅能減少工作人員的勞動強度，減少安全隱患，還是提高生產效率，穩定品質，控制產能交期的有效技術手段。沖壓加工企業在使用上下料機械手的同時，有必要理解一下其基本組成結構，這里簡單介紹一下沖床機械手執行機構的組成。

沖床上下料機械手的執行機構

圖：沖床上下料機械手執行機構組成

機械手的執行機構（也稱為操作機）是沖床機械手賴以完成工作任務的實體，通常由桿件和關節組成。從功能的角度，上下料機械手的執行機構可分為：手部、腕部、臂部、腰部和基座。

圖：沖床上下料機械手

1、手部:

機械手手部又稱端拾器，是沖床機械手直接進行工作的部分，可以是電磁鐵、各種夾持器或真空吸盤。

2、腕部:

上下料機械手的腕部與手部相連，主要功能是帶動手部完成預定姿態。

3、臂部:

沖床上下料機械手的臂部用以連接腰部和腕部，通常由兩個臂桿(小臂和大臂)組成，用以帶動腕部作水平伸縮和水平升降運動。

4、腰部:

沖床上下料機械手的腰部是連接臂部和基座的部件，通常是回轉部件，腰部的回轉運動再加上臂部的運動，就能使腕部作空間運動。機械手腰部是執行機構的關鍵部件，它的制造誤差、運動精度和平穩性，對沖床機械手的定位精度有決定性的影響。

5、基座:

基座是整個沖床上下料機械手的支持部分，有固定式和移動式兩種。該部件必須具有足夠的剛度和穩定性 。